Петров, юрий петрович - системы стабилизации буровых судов. Методы и средства уменьшения качки судна при бурении на шельфе Оптимальная оценка состояния

Чтобы сузить результаты поисковой выдачи, можно уточнить запрос, указав поля, по которым производить поиск. Список полей представлен выше. Например:

Можно искать по нескольким полям одновременно:

Логически операторы

По умолчанию используется оператор AND .
Оператор AND означает, что документ должен соответствовать всем элементам в группе:

исследование разработка

Оператор OR означает, что документ должен соответствовать одному из значений в группе:

исследование OR разработка

Оператор NOT исключает документы, содержащие данный элемент:

исследование NOT разработка

Тип поиска

При написании запроса можно указывать способ, по которому фраза будет искаться. Поддерживается четыре метода: поиск с учетом морфологии, без морфологии, поиск префикса, поиск фразы.
По-умолчанию, поиск производится с учетом морфологии.
Для поиска без морфологии, перед словами в фразе достаточно поставить знак "доллар":

$ исследование $ развития

Для поиска префикса нужно поставить звездочку после запроса:

исследование*

Для поиска фразы нужно заключить запрос в двойные кавычки:

" исследование и разработка"

Поиск по синонимам

Для включения в результаты поиска синонимов слова нужно поставить решётку "# " перед словом или перед выражением в скобках.
В применении к одному слову для него будет найдено до трёх синонимов.
В применении к выражению в скобках к каждому слову будет добавлен синоним, если он был найден.
Не сочетается с поиском без морфологии, поиском по префиксу или поиском по фразе.

# исследование

Группировка

Для того, чтобы сгруппировать поисковые фразы нужно использовать скобки. Это позволяет управлять булевой логикой запроса.
Например, нужно составить запрос: найти документы у которых автор Иванов или Петров, и заглавие содержит слова исследование или разработка:

Приблизительный поиск слова

Для приблизительного поиска нужно поставить тильду "~ " в конце слова из фразы. Например:

бром~

При поиске будут найдены такие слова, как "бром", "ром", "пром" и т.д.
Можно дополнительно указать максимальное количество возможных правок: 0, 1 или 2. Например:

бром~1

По умолчанию допускается 2 правки.

Критерий близости

Для поиска по критерию близости, нужно поставить тильду "~ " в конце фразы. Например, для того, чтобы найти документы со словами исследование и разработка в пределах 2 слов, используйте следующий запрос:

" исследование разработка"~2

Релевантность выражений

Для изменения релевантности отдельных выражений в поиске используйте знак "^ " в конце выражения, после чего укажите уровень релевантности этого выражения по отношению к остальным.
Чем выше уровень, тем более релевантно данное выражение.
Например, в данном выражении слово "исследование" в четыре раза релевантнее слова "разработка":

исследование^4 разработка

По умолчанию, уровень равен 1. Допустимые значения - положительное вещественное число.

Поиск в интервале

Для указания интервала, в котором должно находиться значение какого-то поля, следует указать в скобках граничные значения, разделенные оператором TO .
Будет произведена лексикографическая сортировка.

Такой запрос вернёт результаты с автором, начиная от Иванова и заканчивая Петровым, но Иванов и Петров не будут включены в результат.
Для того, чтобы включить значение в интервал, используйте квадратные скобки. Для исключения значения используйте фигурные скобки.

Удаление районов буровых работ от береговых баз, слож­ность и малая скорость буксировки, а также небольшая авто­номность снижают эффективность использования полупогружных буровых установок. Поэтому для поискового и разведочного бу­рения в отдаленных районах применяют буровые суда. (рис.11).

Основным режимом эксплуатации буровых судов является бурение скважины (85-90% от всего времени эксплуатации судна). Поэтому форма корпуса и соотношение главных размерений определяются требованиями остойчивости и обеспечения стоянки с возможно малыми перемещениями. Вместе с тем фор­ма корпуса должна соответствовать скорости передвижения суд­на 10-14 узлов и более. Характерная особенность для буровых судов - малое отношение ширины к осадке, равное 3-4.

При­чем наблюдается тенденция уменьшения этого отношения (у судов «Пеликан», «Сайпем II» и др.), что можно объяснить расширением районов работы и требованиями повышения море­ходности. Выбор главных размерений судна зависит от требуе­мой грузоподъемности, которая определяется расчетной глубиной бурения скважин и автономностью судна.

В практике бурения разведочных скважин на море широ­ко применяют однокорпусные и многокорпусные самоход­ные и несамоходные суда. С середины 50-х до конца 70-х годов для бурения использовались только суда с якорной и закольной системами стабилизации, их удельный вес в парке плавучих буровых установок составлял 20-24 %. Область применения для бурения судов с якорной системой стабили­зации ограничена глубинами моря до 300 м.

Новые перспективы в освоении морских месторождений открылись в 1970 г. благодаря созданию системы динамичес­кого позиционирования, использование которой позволило установить ряд рекордов по глубине разведываемых аквато­рий. С этого времени произошел относительно быстрый рост мирового парка судов для бурения на больших глубинах моря.

Примерами зарубежных судов с динамической системой стабилизации являются "Пеликан" (до глубины моря 350 м), "Седко-445" (до 1070 м), "Дисковерер Севен Сиз" (до 2440 м), "Пелерин" (до 1000 м первое и до 3000 м второе поколения), "Гломар Челенджер" (до 6000 м, фактически покорена глуби­на моря 7044 м), "Седко-471" (до 8235 м).

Самоходные буровые суда бывают однокорпусными и двухкорпусными (катамараны). В отечественных производст­венных организациях используются преимущественно однокорпусные. Обусловлено это меньшими капитальными затра­тами на их изготовление, так как они создавались на базе готовых проектов корпусов рыболовецких судов.

Однокорпусные буровые суда типа "Диорит", "Диабаз", "Чароит", "Кимберлит", эксплуатировавшиеся в производст­венных экспедициях ВМНПО "Союзморинжгеология", осна­щены якорной системой стабилизации, буровыми станками шпиндельного типа и технологическим оборудованием для проведения инженерно-геологических изысканий при глубине воды от 15 до 100 м.

Опыт бурения с этих судов выявил ряд их конструктив­ных недостатков, основными из которых являются ненадеж­ная система стабилизации на скважине, малые размеры бу­ровой площадки и ограниченное число посадочных мест из-за использования серийных корпусов рыболовецких судов, невозможность передачи на забой необходимой осевой на­грузки при бурении станками шпиндельного типа без ком­пенсаторов вертикальных перемещений бурового снаряда, невозможность проведения комплекса скважинных геотехни­ческих исследований и отбора монолитов вдавливанием из-за использования бурильной колонны геолого-разведочного сор­тамента диаметром 0,050 - 0,064 м. Единственный вид сква­жинных исследований, которые можно производить с этих судов, - это прессиометрия.

Технологический комплекс каждого судна состоит из бу­ровой установки, системы для проведения скважинных гео­технологических исследований (статическое зондирование и пробоотбор) и донной пенетрационной установки. Использо­вание бурового кондуктора (водоотделяющей колонны) на этих судах не предусмотрено. Привод основных буровых механизмов гидравлический, спускоподъемные операции меха­низированы.

Специализированных судов для бурения разведочных скважин на глубинах морей свыше 300 м в России в настоя­щее время нет.

Более перспективным типом судов для бурения разведоч­ных скважин являются катамараны. По сравнению с однокорпусными судами такого же водоизмещения они имеют ряд преимуществ: более высокую остойчивость (амплитуда бортовой качки катамарана в 2-3 раза меньше, чем у одно-корпусных судов), что позволяет работать в лучших условиях при сильном волнении моря (коэффициент рабочего времени двухкорпусных судов больше, чем однокорпусных, минимум на 25 %); более удобную для работы по форме и значительно большую (на 50 %) полезную площадь палубы (поскольку ис- пользуется межкорпусное пространство), что дает возмож­ность разместить на палубе необходимое количество тяжело­го бурового оборудования; малую осадку и высокую манев­ренность (каждый корпус снабжен ходовым винтом), что способствует использованию их в условиях мелководного шельфа. Стоимость постройки однокорпусного судна со сравнимой площадью рабочей палубы на 20 - 30 % выше сто­имости судна-катамарана.

Рис. 12- Буровое судно "Катамаран".

Американская фирма "Ридинг энд Бэтес" построила буро­вое судно "Катамаран", состоящее из двух барж, скреплен­ных девятью балочными фермами (рис.12). Длина судна 79,25 м, ширина 38,1 м. С него можно бурить скважины глу­биной до 6000 м при любой глубине моря. На судне установ­лены: буровая вышка высотой 43,25 м с грузоподъемной си­лой 4500 кН; ротор; двухбарабанная лебедка с приводом от двух дизелей; два буровых насоса с приводом от двух других дизелей; цементировочный агрегат; резервуары для глинисто­го раствора; восемь якорных лебедок с электроприводом от двух дизель-генераторов переменного тока мощностью по 350 кВт; жилые помещения для 110 человек.

Из буровых судов-катамаранов значительно меньших гео­метрических и энергетических параметров следует отметить отечественные катамараны "Геолог-1" и "Геолог Приморья", техническая характеристика которых приведена ниже.

"Геолог-1" "Геолог Приморья"

Водоизмещение, т....................... 330 791

Длина, м....................................... 24 35,1

Ширина, м.................................... 14 18,2

Осадка без груза, м...................... 1,5 3,26

Высота надводного борта, м 1,7 4,47

Мощность дизель-генерато­ров,

главных.................................. 2x106,7 2x225

вспомогательных.................. 2x50 2x50

Скорость хода, узлы................... 8 9

Мореходность, баллы................. 6 8

Условия работы:

удаление от берега, км.......... До 3 До 360

минимальная глубина мо-

ря, м......................................... 2 5

волнение моря, баллы............ 3 4

Минимальная глубина моря, на которой возможно буре­ние с катамарана, определяется величиной его осадки, мак­симальная - длиной якорных тросов. Возможные глубины бурения скважин зависят от типа установленных на катама­ранах буровых установок.

Катамаран "Геолог-1" (рис.13) построен специально для инженерно-геологических изысканий в прибрежных аквато­риях Черного моря.

На катамаране смонтированы: установка УГБ-50М с электроприводом для бурения скважин глуби­ной до 30 м по породам ударным, колонковым и шнековым способами; подводная пенетрационно-каротажная станция ПСПК-69 для исследования физико-механических свойств мягких грунтов и установления литологического строения морского дна; сейсмоакустическая станция "Грунт" для не­прерывного профилирования с целью получения сведений о литологическом строении морского дна по всей зоне между опорными скважинами. В точке исследования "Геолог-1" за­крепляется четырьмя якорями, а на глубинах моря до 7 м - дополнительно двумя закольными сваями длиной по 8 м.

Несамоходные плавучие буровые установки создают, ис­пользуя в качестве основания, не предназначенные для буре­ния несамоходные суда (баржи, плашкоуты, шаланды), дере­вянные плоты или специально изготовленные для бурения металлические понтоны, катамараны и тримараны.

Из несамоходных судов чаще всего используют баржи. Из всего многообразия типов барж не все пригодны для произ­водства буровых работ на море. Наиболее удобна сухогруз­ная баржа с открывающимися в днище люками, благодаря чему буровой станок можно установить в центре баржи. Пе­ред производством работ баржу загружают балластом для придания ей большей остойчивости.

Иногда для бурения применяют две однотипные баржи, спаренные поперечными брусьями. Образуется катамаран с зазором между баржами, в котором размещается устье сква­жины. Спаривание барж позволяет применять тяжелые буро­вые установки и вести бурение в неблагоприятных гидроди­намических условиях моря.

Буровые плоты наиболее доступны в изготовлении. Тяже­лые плоты глубоко погружены в воду. Это повышает их ос­тойчивость, но увеличивает осадку и не исключает захлестывание оборудования даже небольшой волной. Со временем плоты теряют свою плавучесть, и срок службы их сравни­тельно небольшой.

Буровые металлические понтоны по водоизмещению делят на легкие площадью 30-40 м 2 и тяжелые площадью 60-70 м 2 . Остойчивость понтонов невысокая, и используют их преимущественно на закрытых акваториях при волнении моря до 2 баллов.

В России при бурении на шельфе дальневосточных морей широкое применение получили катамараны типа "Амур" и тримараны типа "Приморец", представляющие собой суда маломерного флота с ограничением плавания по волновому состоянию моря до 5 баллов. Первые несамоходные. Вторые могут передвигаться самостоятельно со скоростью до 4 узлов в тихую погоду на небольшие расстояния в пределах разве­дываемой бухты. Однако их тоже относят к несамоходным, так как условия работы в подавляющем большинстве случаев вынуждают использовать для их буксировки вспомогательные суда. Указанные катамараны и тримараны разработаны СКВ АО "Дальморгеология" для бурения ударно-забивным и вра­щательным способами разведочных скважин конкретных параметров и имеют следующие технические характеристи­ки:

Катамаран Тримаран

"Амур" "Приморец"

Длина, м...................................... 13,6 18,60

Ширина, м.................................. 9,0 11,80

Высота борта, м......................... 1,5 1,85

Осадка, м.................................... 0,8 0,95

Водоизмещение, т...................... 40 65

Число и масса (кг) якорей......... 4x150 4x250

Грузоподъемная сила буро-

вой вышки, кН............................ 200 300

Параметры скважины, м:

глубина по воде.................... 25 50

глубина по породам.............. 25 50

Максимальный диаметр по

колонне обсадных труб............. 0,146/0,166 0,219/0,243

Рис. 14- Плавучие буровые установки АО "Дальморгеология":

а - ПБУ "Амур": 1 - якорная лебедка, 2 - рубка, 3 - буровая лебедка, 4 - буровая вышка; б - ПБУ "Приморец": 1 - надстройка, 2 - буровая вышка, 3 - буровая лебедка, 4 - талевая лебедка, 5 - вибратор, 6 - враща­тель

Тримаран "Приморец" - ПБУ с тремя корпусами серий­ных судов, соединенными плоским мостом из стального про­ката (рис.14, б ). Ходовой двигатель и винторулевое устройство размещены в среднем корпусе, смещенном в корму от­носительно боковых. Дизель-генератор и промывочный на­сос расположены в двух параллельных боковых корпусах тримарана. На палубе в кормовой части установки находится надстройка бытовых и служебных помещений, в носовой - размещено буровое оборудование, содержащее Л-образную буровую вышку, лебедку для ударно-забивного бурения, тале­вую оснастку и лебедку для подъема труб, вращатель и ви­братор.

В палубе ПБУ "Амур" и "Приморец" имеются П-образные вырезы для отхода установки от скважины без извлечения обсадных труб на время шторма, плохой видимости или ре­монта и последующего подхода к скважине для продолжения бурения. Непотопляемость и устойчивость этих установок сохраняются при затоплении любого одного отсека.

Катамаран "Амур" - ПБУ с двумя параллельными корпу­сами серийных краболовных ботов, соединенными в верхней части плоским мостом из стального проката, образующим общую палубу (рис.14, а ). Энергосиловое и вспомогательное оборудование установки расположено в корпусах катамара­на, что увеличило рабочую площадку. На палубе установлены А-образная буровая вышка, лебедка для ударно-забивного бурения, вибратор, обсадные трубы, рабочий инструмент, рубка, четыре якорные лебедки.

Осн.: 2. [ 74-77 ], 3.

Доп.: 7.

Контрольные вопросы:

1. Для чего и на какие глубины предназначены БС?

2. Конструкция бурового судна.

3. Отличительная особенность в конструкции ППБУ от БС.

4. С помощью чего удерживаются БС?

5. Что можно отнести кпреимуществам БС?

Современный технический прогресс в области информационных технологий существенно расширяет тактико-технические возможности подвижных объектов различного назначения. Значительную роль в этом процессе играет решение задач ориентации и навигации объектов на новом качественном уровне. Системы, решающие на борту эти задачи, объединяются в информационно-управляющие комплексы ориентации и навигации (КОН). Наряду с оптимизацией управляющей части КОН, общим направлением их развития в последние десятилетия является существенное повышение точности и надежности признано информационные параметры ориентации и навигации, т.е. совершенствование информационной части КОН. Эти обстоятельства во многом предопределяют рост эффективности и безопасности эксплуатации подвижных объектов.
Необходимость создания КОН как комплексов, в которых результат в значительной степени достигается за счет обеспечения избыточности информации, оптимизации ее обработки, оптимизации управляющей части, обусловлено тем, что только конструктивно-технические пути решения задач ориентации и навигации на современном уровне требований, часто ведут к чрезвычайным расходам, а темпы их внедрения существенно ниже требуемых темпов наращивания информационного обеспечения. В то же время, другим основополагающим фактом в развитии КОН является переход к ресурсосберегающим технологиям, что позволяет получить существенный выигрыш в массогабаритных характеристиках аппаратуры, снизить ее стоимость, энергопотребление и повысить надежность. Тут один из основных путей решения - миниатюризация датчиков, применительно к инерциальным системам наиболее ярко отражается в переходе там, где это целесообразно, к микромеханическим инерциальным чувствительным элементам. Одновременно совершенствуются и технологии перспективных макродатчиков КОН, частности инерциальных чувствительных элементов и гравиинерциальних измерителей.
В большинстве случаев информационным ядром современных и перспективных КОН является бес платформенная навигационная система, комплектируемая со спутниковой навигационной системой. Такой подход наиболее полно проявляется, в частности, в КОН авиационного применения, опыт проектирования которых широко использован в монографии.

Актуальность темы

Задача вычисление координат подвижного объекта актуальна, т.к. в настоящее время требуется высокая точность и достоверность положения объекта. В связи с этим ведутся исследования по улучшению систем навигации и вывод их на новый, более высокий уровень.

Научная значимость работы

Научная значимость данной работы заключается в разработке более точного метода определения координат подвижного объекта и удержание его в определенном пространстве.

Практическая ценность результатов работы

В ходе выполнения работы после проведения моделирования с улучшенными методами предполагается получить более оптимальный и достоверный метод определения координат и удержание объекта в ограниченном пространстве. Обобщенная структура КОН в виде пяти взаимосвязанных функциональных модулей (Рис.1):

Рисунок 1 - Обобщенная структура комплексов ориентации и навигации.

В приведенной структуре информационной основой КОН является комплекс систем-источников первичной информации (КПИ), измеряющие различные параметры движения и состояния объекта и передают эту информацию в аналоговом или цифровом виде в вычислительный комплекс (ВК). На Рис.1 обозначено: СВОИ - средства ввода и отображения информации. CK - средства контроля подсистем КОН и управляемого объекта. ИУ - исполнительные устройства управления.

Динамическое позиционирование

Системы динамического позиционирования открыли новые возможности для интенсивного развития морских исследований, результаты которых составляют необходимую научную базу для всех видов использования и освоения Мирового океана.
В зависимости от глубины проведения работ в настоящее время применяют в основном два способа удержания судов в заданном положении: статические системы позиционирования (якорные системы удержания) и системы динамического позиционирования.
Суда, обладающие высокой мобильностью, незаменимы при выполнении работ по разведке месторождений нефти и газа на значительных площадях морей, когда требуется частая смена района работ. При глубинах свыше 200 м на судах, как правило, используются динамические системы позиционирования, обеспечивающие достаточно быструю и простую постановку на заданную точку, возможность ухода с позиции при ухудшении гидрометеорологических условий и высокую точность удержания судна на месте. Динамическое позиционирование может осуществляться автоматически, полуавтоматически или вручную при помощи команд оператора с пульта управления системы динамического позиционирования. За рубежом ведущее положение по разработке систем динамического позиционирования занимают Норвегия и Франция. Впервые такая система была создана французской фирмой и установлена в 1964 г. на исследовательском судне "Terebel". В США разработкой систем динамического позиционирования занимается фирма «Honeywell». Система этой фирмы впервые была установлена на буровом судне "Glomar Challenger", построенном в 1968 г. Опыт эксплуатации этих систем на судах «Terebel» и «Glomar Challenger» показал их высокую эффективность. Суда удерживались в заданной точке при действии ветра и течения с точностью до 3-6 % от глубины.
«Эврика» был первым в мире с автоматическим управлением динамического позиционирования судна. Это был полупогружной, построен нефтяной компанией «Шелл» для разведочного бурения и начал свою работу весной 1961 года. С одним двигателем мощность для каждого из своих 400 тонн перемещения, он был очень успешным в принятии ядер до 150 м в морское дно. Усреднения по два места в сутки, она пробурена до девяти в один день на глубине с до 1200 г.
Так как это первая операция динамической системы позиционирования, они прошли долгий путь. Старые аналоговые (одного потока системы) затем пошли и цифровые компьютеры представлены в двух, а потом и тройным резервированием. Частота отказов прошли путь от нескольких в месяц и более чем 20 процентов простоя в первый год, на сегодняшний день среднее время наработки на отказ (MTBF) около трех лет для лучших систем.
Развитие успеха системы динамического позиционирования требует средств для проверки производительностей всей системы от контроля для реакции судна окружающей среды и двигателя сил на корпус. Полное моделирование даст производительность системы с помощью математического анализа, прежде чем любое оборудование было приобретено. Тогда с помощью детального тренажера системы, можно изменять параметры управления системой, аппаратные характеристики, дизайн винта или даже конструкции корпуса, чтобы получить те или необходимой эффективности в меняющихся условиях, а также в ответ на внезапный отказ от компонент системы.

Системы управления

Системы динамического позиционирования, в основном, это положение судна по отношению к намеченной позиции и направляет силу различных двигателей, чтобы исправить любые ошибки позиции. Без какой либо модуляции тяги и предоставление «мертвой зоны», система будет постоянно перерегулироваться. Наверное, самая простая практическая система состоит из тяги и момента команды пропорциональной (Р) на сумму местоположения и направления ошибки:

Диаграмма осей системы приведена на рис 4.1, с началом координат, S, из земных осей в системе входит по-прежнему поверхности воды.


Рисунок 2 - Динамическое позиционирование осей системи.

Математическая модель

Для динамического позиционирования плавучее сооружение, не только горизонтальные движения низкой частоты волны (K = 1), влияние (K = 2) и рыскания (К = 6) представляют интерес. Двигатель силы должнен балансировать и принимать волны, текущие и ветровые нагрузки. Кроме того, xЎ и Xf, является медленно меняющимися структуры. Осталось высокочастотные движение волн, которые интегрировались или отфильтровались.
Общий вид трех нелинейных связанных (Эйлера) уравнения движения в горизонтальной плоскости на волнах, качаться и рыскания судна с динамическим позиционированием - с осями системы определяется по формуле:


Относительная скорость воды и напрвления:

Рис 3 – Моделирование шквального лобового и бокового ветра.

Оптимальная оценка состояния

Прежде чем разрабатывать систему управления динамического позиционирования необходимо вычислить оценку состояний шумов. Обычно это делается путем применения наполнителя оценкам состояния Кальман и обозначаются Xl, Xh, Xc1, Xw.
Рисунок 4 - Блок-схема системи динамического позиционирования

Методы определения координат объекта

Пcевдодальномерний метод.

Сущность псевдодальномерного метода состоит в определении расстояний между навигационными спутниками и потребителем и последующим расчетом координат потребителя. Для расчета трех координат потребителя псевдодальномерным методом необходимо знать расстояния между потребителем и минимум тремя навигационными спутниками. Эти расстояния измеряются между фазовыми центрами передающей антенны навигационного спутника и приемной антенны потребителя.
Измеренное расстояние между i-тым навигационным спутником и потребителем называется псевдодальностью к i-му спутнику. Псевдодальность, вообще говоря, также является расчетной величиной и вычисляется как произведение скорости распространения электромагнитных колебаний и времени, в течении которого сигнал спутника по трассе «спутник - потребитель» достигнет потребителя. Это время измеряется в аппаратуре. Измеренная псевдодальность к i-му навигационному спутнику определяется по формуле:
PRi = c x ti
где PR - измеренная псевдодальность к i-му навигационному спутнику, км;
ti - время распространения сигнала на трассе «i-тый спутник - потребитель» на момент проведения навигационных определений, с;
с-скорость распространения электромагнитных волн в пространстве, км / с.

Уравнение (1) можно записать через координаты i-го спутника и координаты потребителя по формуле:

Где PR- измеренная псевдодальность к i-му навигационному спутнику, км;
(Xi, yi, zi) - координаты i-го спутника;
(X, y, z) - координаты потребителя.

Дифференциальный метод.

Дифференциальный метод определения координат используется для повышения точности навигационных определений, выполняемых в аппаратуре потребителя. В основе дифференциального метода лежит знание координат опорной точки или системы опорных точек, по которым могут быть вычислены поправки к определению псевдодальностей навигационных спутников. Если эти поправки учесть в аппаратуре потребителя, то точность расчета, в частности, координат может быть повышена в десятки раз.
Аппаратура, входящая в состав наземного функционального дополнения состоит из контрольно-корректирующих станций, ОВЧ канала передачи данных в соответствии с рисунком 5. Бортовой навигационный GNSS приемник и приемник ОВЧ сигналов установленные на борту подвижного объекта.


Рисунок 5 - Контрольно-корректирующая станция

Разница между расчетной и измеренной псевдодальностями является поправка псевдодальности соответствующего навигационного спутника. Учет в аппаратуре потребителя этой разницы и позволяет повысить точность навигационных определений. В практических системах потребителю передается скорость изменения поправок псевдодальностей, с применением которых производится расчет скорректированных псевдодальностей.

Заключение

Выполненные исследования, результаты которых изложены работе, позволяют решить актуальную задачу формирования математической модели судна, оборудованного СДП, на ранних стадиях исследовательского проектирования. К наиболее существенным можно отнести следующие результаты работе:
1. Аналитические описания гидроаеродинамичних характеристик судна.
2. модель неизменной части системы управления динамическим позиционированием судна, что позволяет:
- Обеспечить проверку обоснованности принятия предварительных решений;
- Способствовать формированию необходимой базы данных для автоматизации проектирования и накоплению личного опыта проектировщика;
- Послужить основой для разработки математического обеспечения автоматизированной системы исследовательского проектирования СДП;
- Усовершенствовать процесс разработки СДП, снизить трудозатраты и время на проектирование;
- Повысить эффективность разрабатываемой модели.
3. Главный алгоритм управления динамическим позиционированием, определяющий основные вычислительные операции вычислительного устройства.
4. Функционально-принципиальную схему СДП, которая определяет необходимые функциональные элементы системы и характер взаимных связей между ними.
5. Требования к измерительной подсистемы СДП, в общем, и к измерителей, в частности, которые определяют состав и структуру функциональной схемы измерительной подсистемы.
6. Методику формирования математической модели неизменяемой части системы управления динамическим позиционированием судна на этапе исследовательского проектирования.


Рисунок 6 - Имитационное моделирование судна
(анимация: 124 Кб, 3 кадра, задержка 3с, повтор кадров 4 раза)

С использованием разработанной методики выполнена имитационное моделирование судна, оборудованного СДП. Результаты моделирования практически подтвердили верность методики. Выполненные исследования убедительно показали реальную возможность сформировать математическую модель судна, оборудованного СДП, в условиях неполной и неточной информации, когда объект управления реально еще не существует, а информация о системе минимальна.

Примечание

При написании данного реферата выпускная работа магистра еще не завершена. Дата окончательного завершения работы: 1 декабря 2011 г. Полный текст работы и материалы по теме работы могут быть получены у автора или его научного руководителя после указанной даты.

Список литературы

1. Структура и принципы работы систем динамического позиционирования